升级6153固件后比出场固件更不智能

今天冲动了一把，升级到6153固件，结果万分后悔。
总结一下目前发现的问题：

1. 墙边不扫。不知道是不是为了避免撞墙，反正现在大部分墙边是根本不去了，留出大概5cm(算上刷子可能离墙边4cm?)的空地不扫。这个设置的逻辑是什么？难道墙边不是更容易有灰吗？如图1

2. 找不到出口。碰到稍微复杂一点的地形，比如一张桌子两张椅子放一起，要花费比出场固件多3倍的时间（来会碰撞试探3次）都没办法自己走出去，而明明出口就在右边，机器人就非得往左转，接着去桌脚阵里闯。如图2

3. 路径规划怎么变得这么乱七八糟？喝醉了？如图3

工程师们看看是什么原因？有没有改进可能？

图1

图1

    图2

图2

   图3

图3

您好，麻烦您通过下我的联系方式，已经私信您了，我想看下您说的墙边不扫的视频，感谢反馈

说下我自己的感觉吧，我是第一批抢购的，刚买回来的时候，可以合格的完成清扫，但是有些地方不智能，会撞墙，但是很少出错，现在的最新版本是，比较智能了，不会撞墙，路径也是经过思考的，看起来先进了，但是有时候会出错，除非你把家里容易出错的地方都搞定，比如充电器固定好，不要容易被移动，附近尽量不要有东西，容易被卡主的地方搞一下，不让它卡住 ，就不容易出错了，经过排除，我家目前使用的还是比较正常的。