地图倒转 找不到充电桩 螺旋行走这些问题谁解决？

  

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• 地图倒转
  

               每次拖地的的时候，先反转180度，让机器人肚子朝上安装拖地模块，然后放在地上，这时地图就发生倒转或消失，地图完全180度的旋转，上图中红色是我家，绿色部门就是地图倒置后，重复建地图累加的（图三更明显），这样地图完全不准确。再说个小事情，根据说明书提示，应该完全清扫3次以上才能进行拖地。我扫了30次也没进行过拖地，为啥，因为每次都完不成三次完整的扫地。需要换拖地模块的时候，倒转扫地机，安装拖地模块后，正常放在地上就莫名其妙的没了地图，然后就是重建，地图没了还好说，反转地图以后更麻烦，完全是乱的，也不能新建地图。

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• 充电桩位移
  

      见上图，原来充电桩位置在黑框中，不知为何，再次清扫的时候竟然换了个位置。
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• 不会直线行走，指挥罗圈腿行走。
  

这也是我今天不能忍受的，导致来发帖的原因，实在没有渠道沟通。经过重连，重启等都无效后，我给它顺手改了个名字大bug，简直是神一样的存在。老汉学会了新技能，完全不会直线行走了，任何路径都是螺旋方式前进，而且速度和力道比以前大有长进，原来慢慢爬，现在生猛的先倒车，在加速，还得螺旋着走，冲撞墙体桌椅等。怀疑传感器有问题，都清理了一遍后仍然没有解决，有视频证据。现在充电桩都回不去了，因为只能螺旋走，没法卡充电桩。
以上，谁给解决？

固件版本是什么？是6155吗

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