X90入手第四天，继续写建议帖

x90使用第四天，发现功能性问题，脱困！今天第二次被卡！
问题：当机器人扫到以下情况时，极易被卡住，出不来！1，当扫到圆台型的，从下往上的弧面，如台扇圆底座。2，扫到十字架型底座，如晾烫机。
原因：我观察结果如下，一旦卡住，机器人只能靠两轮的转差来转向，这个方案对于以上两种情况基本无法实现，因为根本转不过来，两边不管往那个方向走，都会被圆型底座障碍卡住。
解决：我不知，主电机和其它清扫电机是否为全桥式驱动，若是全桥，直接往回退不靠转差来改变方向即可，同样对于扫刷卡住也可以用此方案尝试脱困。若主电机无法倒转，这个就很难了，基本是出不来的了，只能靠冲击后立即停止供电，然后再上电立即转向，这个尝试多次后估计能出来，类似于挪车出库了。

我的x90扫完其他房间，进了主卧扫了2、3平就不扫了，说扫完了。。。。。

你好，感谢您提出的建议，我们会充分考虑评估，如果有进一步消息，我们会给予通知，如果方便的话，也可以加入我们的X90用户群：862362665进行讨论，谢谢~~

继续建议：

今天发现个新的情况：拖地时，来回在门槛上来回的走，意思就是规划时，会以门槛为界线，把两个房间连成一块，来回的在门槛上蹭，这个结果就是把拖的灰全蹭到了门槛上了。这们改进的方式如果是机器人能识别门槛，或是从规划图中识别，只要将程序设成，只要遇到门槛，就不以连成一块来拖便可。这样设置的好处不但能扫拖干净，还可以减少机器人的磨损。。用了一周，基本上明显的问题已提的差不多了。若是能把机器人的水箱控制的原理，电机控制的方式，都给我说清了，我也许可以提出更加深层的问题来！